安裝U-blox的GPS驅動產生COM PORT

下載u-blox GNSS Sensor Device Driver for Windows, v2.40，電腦管理頁面會多出一個SENSOR項目，把它移除並同時勾選移除Driver後，重新插入USB，就會產生COM PORT。

MOSFET教學＿電子學CH8-4 MOSFET構造與特性

MOSFET教學
https://www.youtube.com/watch?v=9DJQcOVc5bk

MOS管寄生二極體的方向如何判斷？
https://kknews.cc/zh-tw/news/jbonvnq.html

How Transistors Work - The Learning Circuit

https://www.youtube.com/watch?v=R0Uy4EL4xWs

MOS管寄生二極體的方向如何判斷？

MOS管寄生二極體的方向如何判斷？

MOS管寄生二極體的方向如何判斷？

MOS管寄生二極體的方向如何判斷？

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磁性感應元件的原理與應用

https://makerpro.cc/2019/08/the-principles-and-application-of-magnetic-sensors/

arduino + Various Hall Effect Sensors

http://adam-meyer.com/arduino/various-hall-effect-sensors

Arduino

Arduino 底層原始碼解析心得

https://www.slideshare.net/roboard/arduino-38558018

HALL SENSOR信號測量記錄

HALL  SENSOR測試結果如下：

BLDC無刷馬達控制(一)

BLDC無刷馬達有許多優點，愈來愈受人歡迎，但馬達的運轉原理比較抽象，借用影片說明可提高對BLDC的認識，以下是不錯的參考影片。
1.  Renesas
https://www.renesas.com/in/en/support/technical-resources/engineer-school/brushless-dc-motor-02-inverter-pmw.html

2.  Nidec Motor Corporation
https://www.roboteq.com/applications/all-blogs/2-uncategorised/46-how-brushless-motors-work

3. Elprocus
https://www.elprocus.com/brushless-dc-motor-advantages-applications-and-control/

4. DigiKey
https://www.digikey.com/en/articles/how-to-power-and-control-brushless-dc-motors

5. EETech Media
https://www.allaboutcircuits.com/technical-articles/sensorless-brushless-dc-bldc-motor-control/

6. TI
https://www.youtube.com/watch?v=0mQunSe2_FM

7. Quora
https://www.quora.com/How-does-a-bldc-motor-works

8.  TI
https://www.youtube.com/watch?v=szgVUfyX8JM

9.   for HALL Sensor
https://www.youtube.com/watch?v=jdgU49ne4gA

10.  Brushless Gimbal With Arduino
https://www.instructables.com/id/Brushless-Gimbal-with-Arduino/

11.  Sensored brushless DC motor control with Arduino
https://simple-circuit.com/arduino-bldc-brushless-dc-motor-control/

12. 無刷 DC 馬達控制介紹   
https://www.digikey.tw/zh/articles/an-introduction-to-brushless-dc-motor-control

13. 馬達基本認識與 BLDC 驅動實驗   
https://www.slideshare.net/roboard/bldc          

14. BLDC FOC 控制原理               
https://www.slideshare.net/roboard/bldc-foc

15.Brushless DC Motor,How it works?
https://www.learnengineering.org/brushless-dc-motor.html

16. How does a MOSFET work?
https://www.learnengineering.org/how-does-a-mosfet-work.html

17. 如何控制無刷直流電動機?---凱利訊半導體
https://zhuanlan.zhihu.com/p/33059467

18.  無刷電機控制及電機供電方法
http://www.wsqdfa-bldc.com/news/zhishi/315.html

19. Motion Simulator Software
https://www.xsimulator.net/

20. MOSFET原理
https://www.youtube.com/watch?v=GrvvkYTW_0k

21. how brushless motor and esc work and how to control them using arduino
https://www.youtube.com/watch?v=uOQk8SJso6Q

電週期和機械週期
若轉子是由2對永久磁極組成，則兩個電週期會使轉子機械旋轉一圈(一週)。

STM32 UART串列通訊程式設計(一)

STM32  Uart串列通訊使用的技術主要有三種：

1.  POLL            ：使用HAL提供的函式：HAL_UART_Transmit
                                                                       HAL_UART_Receive
2.  INTERRUPT：使用HAL提供的函式：HAL_UART_Transmit_IT
                                                                       HAL_UART_Receive_IT
3.  DMA             ：使用HAL提供的函式：HAL_UART_Transmit_DMA
                                                                       HAL_UART_Receive_DMA

1. POLL
    一般是用所謂的blocking mode(阻斷模式)，就是傳送/接收data時不被中斷，一直到傳送/接收完成為止，因此，如果只是使用UART沒有做其它的事，可用這種方式，但是如果還有其它的事要做，可能會受影響。
基本上，用POLL方式有幾個地方要注意。POLL使用HAL提供的函式形式如下，
HAL_UART_Transmit (&huart, Tx_data, sizeof (data), time);
HAL_UART_Receive(&huart, Rx_data, n, time); //接收 n bytes data
其中huart是Uart handle, Tx_data是要傳送的data buffer位址，sizeof (data)是傳輸量，Rx_data是接收buffer，time是timeout時間，timeout稱超時時間，也就是在此時間必須把data傳輸/接收完成，否則會有error或異常現象出現。因此傳大量data時，timeout要設長一點，timeout是以1ms為單位。
從上述可知，若有重要的事要做，又必須等它傳完data才能去做，在此情況下，可以改用INTERRUPT或DMA方式。

2.  INTERRUPT
    在INTERRUPT 模式，是使用所謂的non-blocking mode 模式(非阻斷模式)，當傳送完成會呼叫 HAL_UART_TxCpltCallback( )函式，接收完成會呼叫HAL_UART_RxCpltCallback( )函式，使用者可在這些函式內寫上傳送/接收完成後要做的事情。

3. DMA 
    DMA也是使用non-blocking mode 模式(非阻斷模式)，在DMA模式，DATA傳送/接收一半會有一個半傳輸完成的INTERRUPT被觸發產生，呼叫 HAL_UART_TxHalfCpltCallback /HAL_UART_RxHalfCpltCallback函式。
而當DATA傳送/接收完成，會呼叫 HAL_UART_TxCpltCallback / HAL_UART_RxCpltCallback 函式。
這樣的設計意義，對傳送端來說，是當後半段的DATA開始要傳輸時，便可將新的DATA寫入前半段，以加速資料的傳輸，這也是所謂的circular mode。

總結： 

1. 關於STM32的UART 串連通訊，最重要的是使用INTERRUPT模式，POLL模式一般不使用，因系統不會只單純做UART通訊，且效率不好。 

2. 在實際的應用上，往往不知要接收的資料有多長，所以使用HAL提供的函式，有點不切實際，唯一可以利用的是只接收一個CHARACTER就產生INTERRUPT的方式，再以接收的DATA來判斷是否是最後一個CHARACTER，(例如以"ENTER"做判斷標準)，若不是最後字元，就照順序存入接收BUFFER，等收到"ENTER"後，就知道已完整收到DATA，可以繼續處理後續的事。